robot a distancia de control de movimiento

esta es la forma cómo me han puesto en marcha un movimiento de control a distancia de mi 3er robot vehículo. el punto es que podemos dar un comando (puerto serie o bluetooth ...) para el robot, para avanzar o retroceder un determinado (en el control applicacion) a distancia y, a continuación parada. este se basa en la utilización de un acelerómetro y un sensor de procesador digital de señal. (tal vez un microcontrolador es también muy bien, i utilizó un DSP)

1 - el hardware

usted necesita para diseñar una PCB con un microcontrolador o DSP y un sensor de aceleración y en algunos otros circuitos del robot, al igual que el control motor, algunos sensores ...

el sensor de aceleración sentidos la aceleración (aceleración y desaceleración-down) del robot, crea una tensión de salida (Vout = + Vbias aceleración número *), que se mide por el y el analógico / digital en el DSP. En la DSP ya sus representados como números. Frecuencia de muestreo puede ser de 200-600Hz. He utilizado el sensor de MMA6270Q www.freescale.com, y la DSP TMS320F2811 de http://www.ti.com/.

Hemos studiet en el primer año en la universidad, que la integral de la aceleración en el tiempo es igual a la velocidad real, y la integral de la velocidad es el camino real / distancia del punto de partida. He utilizado la DSP para hacer este doble numérico integral para producir esta distancia. así, ¿cómo funciona:

1. que enviar un comando a la DSP que el robot tiene que avanzar 350 milimeters.

2. la DSP convierte en otro número, como un límite definitivo a distancia (N_limit)

3. la DSP el control real de valor de salida del sensor, para establecer como base / sesgo para los próximos cálculos (N_bias)

4. la DSP / robot se convierte en los motores, y empieza a ir hacia delante. También se inicia el cálculo de la aceleración (N_in-I_bias) * número, y las integrales numéricas y la distancia real (N_actual)

5. la DSP se comparan los N_actual a la N_limit a cada nuevo período de muestreo. Si N_actual es greather, a continuación, apague el motor y el robot se detiene.